开车在高速公路或大桥上感到恐慌

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本人1987年,男,12年考取的驾驶证,16年买轿车。12年到14年春节期间有跟姐夫一起开车回福建老家过节,一切正常。到了16年买车后,开车从番禺到佛山上牌(路程30公里),在高速途中突发恐惧,非常紧张,感觉脚都有点麻木,强压镇定变道到最右车道,降速到60迈左右勉强到了目的地。在返程过程中,也有恐惧,在道路变窄,过桥,过隧道时都会恐惧。后来试过几次开高速都会恐惧,只能开到右侧车道挨着应急车道,速度也在60迈左右。现在每天也是开车上班,因为开国道或者城市就不会恐惧,开高速就会恐惧不知道是什么原因?(在2015年9月的某一天,我骑单车回家的路上在某个十字路口等红灯,突然旁边轿车坐副驾驶的人打开车门下车,导致我的左脚被挂伤,缝合并住了一个星期的院(本人比较怕痛)。我住院期间听家人说,我爸的情绪很不稳定,有时发脾气有时哭泣,最终导致出现了经神分裂证住院治疗,于2017年4月出院后就服用药物并逐渐减药,过上正常的生活。(我爸2012年有中过风,当送医院比较及时没有什么大碍,但在脑里有留下病灶,(医生说精分可能与此也有关),到了2018年12月发现肺癌晚期,我爸于2019年4月去世[大哭])。
恐惧

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